辛弃疾与陆游早在南归之初便已相识，二人共有炽烈的爱国之情，同怀坚定的恢复之志，遂成忘年莫逆之交。后因各自宦游东西、贬居南北，相见日少而神意相属。辛弃疾起知绍兴府后，二人时常相会。辛弃疾见陆游草庐破旧，曾屡次提议要出资为其修整，陆游深知辛弃疾遭人所嫉，数次以贪赎聚敛之名被镑，生怕为其再惹事端而坚拒不受。此时，陆游听闻自隆兴议和后煙寂四十余年的北伐之声再度响起，心情无比振奋，又闻资兼文武的“小友”辛弃疾出知镇江府，更是欣喜异常，他强睁昏花老眼，提举颤抖的手臂，兴奋地为辛弃疾赋诗一首一《送辛幼安殿撰造朝》：
稼轩落笔凌鲍谢，退避声名称学稼。
十年高卧不出门，参透南宗牧牛话。
功名固是券内事，且茸园庐了婚嫁。
千篇昌谷诗满嚢，万卷邺侯书插架。
忽然起冠东诸侯，黄旗皂纛从天下。
圣朝仄席意未快，尺一东来烦促驾。
大材小用古所叹，管仲萧何实流亚。
天山挂旆或少须，先挽银河洗嵩华。
中原麟凤争自奋，残虏犬羊何足吓。
但令小试出绪余，青史英豪可雄跨。
古来立事戒轻发，往往谗夫出乘罅。
深仇积愤在逆胡，不用追思灞亭夜。
诗中既饱含着对辛弃疾的赞誉和期许，又流露出对辛弃疾刚拙不摧性情的担忧和规劝。
辛弃疾到达镇江府后，立即着手筹备抗金北伐。他深悉知己知彼乃决胜之第一要务，他数遣间谍深入金国境内继续搜集情报，侦察其兵骑之数，屯戍之地，将帅之姓名，帑廪之位置，随时掌握金国的动向。他深知现在的官军多是“厩马肥死弓断弦”“将军贵重不据鞍”，他打造红色铠甲万领，准备招纳土丁万人加以训练。他对北伐充满着渴望，充满着必胜的决心。但他亦心存惴惴，他担心朝中执事者们急功近利，他担心那些不谙兵事的掌权者们轻敌冒进。他在兴奋与激动、担心与忧虑的矛盾情绪下，登临京口北固亭，吟出了流传千古的辞章——《永遇乐?京口北固亭怀古》：
千古江山，英雄无觅，孙仲谋处。舞榭歌台，风流总被，雨打风吹去。斜阳草树，寻常巷陌，人道寄奴曾住。想当年、金戈铁马，气呑万里如虎。元嘉草草，封狼居胥，赢得仓皇北顾。四十三年，望中犹记，烽火扬州路。可堪回首？佛狸祠下，一片神鸦社鼓。凭谁问、廉颇老矣，尚能饭否？
京城朝堂中的韩侘胄也被充满矛盾的心绪搅扰得坐立不安。他一方面想借辛弃疾这样的老臣为其充门面、壮声威，另一方面又怕北伐胜利后，这些老臣抢去了他的功劳，思前想后的结果还是以排除异己为第一要务。于是，于开禧元年(公元1205年)七月以“好色贪财，**刑聚敛”之名将辛弃疾罢归，是年辛弃疾六十六岁。
开禧二年(公元1206年）四月，皇帝赵扩便在韩侘胄的力主下下诏北伐，分东(两淮)、中(荆鄂)、西(川陕)三路向金国发动进攻。开战初期，宋军收复了泗州、虹县、新息等地。但由于金国事先得到了风声，觉察到南宋“将谋北侵”，已有准备，在遭到进攻后立即进行了反击。由于韩侘胄用人不当，中路军统帅之一皇甫斌率军攻打唐州时被金军击溃，随后又大败于溱水。北伐主战场两淮统帅邓友龙败于宿州。西路军统帅吴曦则早与金国暗通款曲，以献出价、成、和、凤四州换得蜀王封号。
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