不久，齐将鲍叔牙又领兵攻打鲁国，他要鲁国杀死公子纠，交出管仲。不然，齐国军队就要继续进攻。出于无奈，鲁庄公只得逼死了公子纠，囚禁了管仲。当时，鲁国的谋士施伯说：“管仲是个人才，文武双全，齐国要是重用了他，将来对鲁国会非常不利。不如杀掉管仲，把尸首交给齐国。”齐国的使者听到这个消息，急急忙忙赶来见鲁庄公说：“管仲曾差一点射死我们的国君，国君恨之入骨，准备亲手杀死他，以报仇雪恨。你们不能杀他，否则我回去没法交差。”鲁庄公听信了此言，就把管仲关进囚车，一齐交给了齐使者。管仲心中明白鲍叔牙的良苦用心，自然是十分高兴，但高兴之余又有些许恐慌。恐慌的是生怕鲁国反悔，再将他追回去。情急之中，他想出了一条脱险之计策。他编就了一支动听的歌并教会推囚车的士卒唱，士卒边走边唱，既娱乐了身心，忘却了行程中劳累之若，无形中又加快了速度。这样，管仲一行很快地就走出了鲁国国境到了齐国。在齐国的堂阜（今山东蒙阴县西北），鲍叔牙上前迎接，将管仲送到临淄。
桓公得位，鲍叔牙出力很大，桓公本来要他主持齐国大政，鲍叔牙却推荐管仲为相。他对桓公说：“我在政治、军事、外交、治理民事和团结各类人士等五个方面都不及管仲。管仲博通经典，学贯古今，有经天纬地之才，济世匡时之略，是天下的奇才。今天我把他请来，是为让您得到一个贤明的相国。”鲍叔牙的话音刚落，桓公就怒气冲冲地喊道：“管仲当年差点把我射死，这一箭之仇我一定要报。我恨不得吃他的肉，扒他的皮！如今你却推他为相，成何体统！”鲍叔牙诚恳地说：“当大臣的各为其主。当时，管仲也是为了公子纠，射你一箭的事不能怪他。如果你赦免了他，他对你也会同样尽忠。再说，你若能用这样的仇人，天下的贤能之士听说你尊贤礼士，不计私仇，也都会来投奔您的。”齐桓公觉得管仲也许如鲍叔牙所说是一天下大贤，就采纳了鲍叔牙的建议，选择了吉祥日子，亲自把管仲迎进王宫，赐座求教。齐桓公和管仲谈了三天三夜，越谈越投机，毫无倦意。最后，齐桓公拜管仲为相国，并依管仲的推荐，任命了公孙隰明、宁越、王子成父、宾须无、东郭牙为官，令他们各治其事。齐桓公还尊管仲为仲父，通告百官：“国家有大事，先告诉仲父，然后再告诉寡人，重大的决定由仲父裁决。”齐桓公大胆选贤任贤，杰出的人才管仲果然在以后的几十年里，为齐桓公的霸业立下了汗马功劳，此为后话。
齐桓公为了能得到天下贤士的赞助，他朝思暮想，费尽心机。庭燎求贤的故事也曾广为传颂。
齐桓公曾命令在宫庭前燃烧起巨大明亮的火炬，表示准备日夜接见各地前来投奔的贤能之士。然而，整整过了一年时间，也没有一个人来求见，齐桓公为此很苦恼。一天，一个乡下人大摇大摆地来到王宫前，自称是贤人求见。齐桓公不敢怠慢，立刻传令接见。当问到这位乡下人有何才能时，乡下人拍拍自己的胸脯，傲气十足地翘起大拇指：“我会念‘小九九’算术口诀！”桓公闻听又好气又好笑：“先生难道不知道会‘小九九’口诀，乃是末流小技，也配称为贤才来见国君吗？”乡下人一改刚才的表现，严肃地说：“大王，您的过错就在这里。我听说宫前求贤的火炬点燃了一年，也没有人登门求见。’这是因为大王是贤能的君主，各地贤能之士都觉得自己不如您高明，所以都不敢来。我会‘小九九’口诀的确微不足道，但对我这个只会念‘小九九’的人，大王如能以礼相待，还愁有真本领的人不来吗？高耸巍峨的泰山是由颗颗砾石堆积而成，浩瀚的江海是由涓涓细流聚集而就。诗经上有言：英明的国君有事能请教农夫，这样才能集思广益，治国有方！”
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