我国古代的人类探空活动多是从模仿鸟类的飞行开始的。鸟类飞到有两种形态，即扑翼飞行和定翼滑翔。从种种资料看来，人类的“试飞”这两种状态都采用过。楚汉相争时，民间就出现了风筝，这种利用空气作动力的原始飞行器，就直接运用了鸟类滑翔的原理。在古代战场上，人们曾利用它作为军事联络工具。到了西汉王莽时期（公元9—23年）我国曾有人试验过扑翼飞行。这人用羽毛做成两只翅膀，全身也沾满羽毛，从高处跃下，飞了数百步远。《汉书·王莽传》记载了这次飞行：“取大翮为两翼，头与身皆着毛，通引环纽，飞数百步坠。”这是我国第一部纪传体断代史所记载的人类最早的飞行实践，可惜不知此人落地之后结果如何。
据传说，公元5世纪时，欧洲有个叫伟兰的铁匠，制造了一套羽衣，并和弟弟一起作飞行试验。后来，他穿着这套羽毛衣飞起来，把仇人提到空中，又丢到地面摔死了。这个传说未必可信。即使真有这样一个“欧洲飞人”，他比载入史书的“中国飞人”大约晚了500年！
国外有文字可查的滑翔飞行见于13世纪。当时俄国的达尼尔·查多赤尼克在一份手稿中曾写道，有人用绸子做成翅膀从教堂顶上飞下来。如果他的飞行是成功的，那很可能是采用了滑翔的方式。现代的“伞翼滑翔器”，用铝管做支架，用涤纶布做翅膀，飞行于高山狭谷之间，同当年那人用绸子做翅膀，从教堂顶上飞下作滑翔飞行，颇有某些相似之处。
公元15世纪，人类的探空活动取得了一些进展，但仍未突破模仿鸟类飞行的局限。英国人乔治、凯利从航空理论上最先将鸟的上升和推进两种功能区分开来，系统叙述了飞行的概念，并模仿鸟的躯体勾画出飞行器的轮廓；意大利杰出的艺术家、科学家达·芬奇也曾设计过一种蝙蝠状扑翼机，并画出了草图。后来不断有人研究这种体力扑翼飞行器，但却没有成功。
1673年法国一个叫贝尼埃的锁匠，模仿鸟类扑翼飞行的特点，制造出一个十字架式体力扑翼机。他在双肩上放两根竿子，竿子两端各有一对长方形的活动翼，用系索连接。飞行时手脚同时用力，杆头向上时活动翼收合，向下时活动翼张开，灵活自如。他把这项发明卖给了一个马戏团演员。在一次演出中，这位演员背着飞翼从15米高处跃下，当场摔死。
1712年，另一位法国人巴魁尔在臂上和腿上装上翅膀，想飞越巴黎的塞纳河。他从一座高楼顶层跳下，结果落在一艘小艇上，摔伤了双腿。这种扑翼飞行的失败是必然的，因为当时没有结构强、重量轻的材料和能量转化率高的飞行动力，单靠人的肌肉所产生的力量不可能升腾本身的重量。据计算，一只鸽子每公斤体重在10分钟内能产生7.5%马力的功率，而一个壮年男子每公斤体重却只能产生0.5%马力，鸟和人相差甚远。而且飞鸟具有流线型的体型、发达的胸肌、较轻的骨骼，飞翔时随着翅膀的上抬和下拍翼形有多种变化。这一切条件，人都不具备，所以，“插翅难飞”的愿望是难以实现的。
在模仿鸟类飞行的探空时代，我国有文字记载。约在公元1500年，即明初有位官员兼学者万户（元朝沿用的武官员），他试图利用火箭来实现飞行的愿望，并大胆地做了令人惊叹的试飞。他坐在一架特制的椅子上，两边各绑着一只大风筝，椅子下面绑上当时最大的火箭，共计47支，让仆人把这些火箭同时点燃，结果在一阵火焰喷射之后，连人带物抛向空中，这位大胆的实验家在烈焰和烟雾中永远地消失了。但他以过人的胆识献身于人类的航空事业，几百年来一直享誉国际航空界，不断受到人们赞扬。1945年美国火箭学家赫伯特·基姆在其名著《火箭与喷气发动机》一书中，把他称为“试图利用火箭作为交通工具的第一人”；国际天文学联合大会还确定将月球背面的一座环形山命名为“万户”。
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