贞观十七年四月初的一天，太宗在两仪殿的朝会结束后，单独留下了长孙无忌及司空房玄龄、兵部尚书李世绩和褚遂良等，旁边侍立的是惴惴不安的晋王李治。他说：“我三子（齐王、太子和魏王）一弟（汉王），所为如此，我心实在失望已极，百无聊赖。”说罢，竟然自往御座之上，抽出佩刀欲自刺。长孙无忌等人无不大惊失色，争着上前，一面扶抱起太宗，一面夺下了他手中的佩刀，回手将佩刀递给站在一边的晋王李治。长孙无忌似乎明白太宗此举究竟为何，也不再绕弯子，请他将心事赐示。此刻，太宗才回答道：“我欲立晋王.”须知，长孙无忌是李治的亲娘舅，他闻听此言，正中下怀，马上就毫不犹豫地说：“谨奉诏。有异议者，臣请斩之。”太宗对晋王说：“你的舅舅应许拥立你了，还不快快拜谢。”晋王于是急忙下拜。太宗又对长孙无忌等人说：“公等既符我意，不知道外面会有什么议论？”无忌曰：“晋王仁孝，天下归心久矣。乞望陛下试召问百官，必无异辞。若有不同者，乃是臣负陛下，罪当万死。”太宗见状，也就不再犹豫。于是聚百官于太极殿，询问诸子之中谁最适合被立为嗣君，众人异口同声：“晋王仁孝，当为嗣!”太宗见晋王李治居然成为众望所归，也一时龙颜大悦。
大明宫麟德殿遗址贞观十七年四月七日，太宗亲驾承天门，下诏立晋王李治为太子。
太宗在太子承乾被废以后没有选立魏王泰，是不希望使后世子孙看到储君之位可以依靠所谓经营而得。而李治能够成为新的皇位继承人，又是因为他的“仁孝”与不争。关于李治的“宽仁孝友”，史书中有这样的记载：李治小时候刚一开始学习《孝经》，太宗就提问他有关书中的要义，李治这样回答：“夫孝，始于事亲，中于事君，终于立身。君子之事上，进思尽忠，退思补过，将顺其美，匡救其恶。”太宗十分满意，夸奖他说：“能够做到这一点，足以事父兄，为臣子矣。”
事实证明，太宗凭借李治的“仁孝”而作出的这一决定，得到了长孙无忌等朝廷亲信大臣的拥护和支持。选立李治以后，太宗在当月下诏降魏王泰为东莱郡王，后来又改降为顺阳王，流放均州郧乡，贞观二十一年，进封濮王。
太宗希望李治尽快成熟起来，成为一个合格的储君，便把大量心血倾注到对他的教育上。每逢视朝，常令在侧，观决庶政，或令参议，使李治得到实际的政治锻炼。在日常生活中也往往借题发挥：看见李治吃饭，就说：“你要知道稼穑的艰难，不夺农时，才能经常有饭吃。”见李治骑马，就说：“你应知道不尽其力，才能常有马可骑。”见李治乘船，就说：“水能载舟，也能覆舟，百姓就像水，君主就如舟。”见李治在树下小憩，就说：“木要以墨绳为准才能正直，君要能够接受劝谏才会圣明。”李治每次听了这样的话，都会马上毕恭毕敬地肃立，然后感激父皇的教诲，表示一定“铭记在心”、“永志不忘”。太宗晚年还亲自撰写《帝范》十二篇赐给李治，从《君体》、《建亲》、《求贤》、《审官》、《纳谏》、《去谗》、《戒盈》、《崇俭》、《赏罚》、《务农》、《阅武》、《崇文》等方面总结自己，对李治循循善诱，要他明晰修身治国安危兴废的帝王之道。
贞观二十年三月，太宗亲征高丽的大军返回长安。由于太宗病体虚弱，需要静养，政务暂由太子代理。然而在太宗晚年，皇太子李治的主要工作是照看他父亲的身体。太宗这次卧病以来，在他的寝殿侧安置了一处院落，让太子李治居住。李治在父皇的寝宫外陪住了不少时日。就是这个时候，他和同样侍奉父皇的才人武则天有了私情。这是后话
贞观二十三年五月二十六日，52岁的一代英主长逝在终南山的翠微宫。六月一日，22岁的太子李治即位，是为唐高宗，即大赦天下。
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